齿轮减速机体积小、质量小、结构紧凑、承载能力大。由于齿轮传动具有功率分流，中心轮形成同轴传动，合理应用内啮合齿轮副，齿轮传动结构可以非常紧凑。此外，由于多个轮均匀地分布在中心轮周围以一起分担负载，所以每个齿轮承受较小的负载，并且允许这些齿轮采用较小的模数。
此外，同轴减速机的结构充分利用了内啮合的大承载能力和内齿圈本身的允许体积，有利于减小外尺寸，使其体积小、质量小、结构非常紧凑、承载能力大。一般来说，齿轮传动的外形尺寸和质量约为普通齿轮传动的1/2 ~ 1/5(即在相同载荷条件下)
齿轮减速机的传动效率是由于齿轮传动结构的对称性，即它有几个均匀分布的轮，作用在中心轮和旋转臂轴承上的反作用力可以相互平衡，从而有助于提高传动效率。在适当的传动方式选择和合理的结构布置下，效率可达0.97~0.99。
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